Четвертого февраля 1720 года Петр I издал указ о сооружении в Петербурге шлагбаумов: "для лучшего порядка к пойманию и пресечению воровских проходов и прочих непотребных людей, сделать по концам улиц шлагбаумы, которые по ночам опускать и иметь при них караулы с ружьем".
Ночью через шлагбаумы пропускали только докторов, повитух, священников, посыльных и знатных персон – при условии, что они имели горящий факел, издалека предупреждавший стражу об их появлении.
А на окраинах городов появились заставы со шлагбаумами для взимания пошлин, проверки грузов и пассажиров. Слово "застава" сохранилось в названиях некоторых городских площадей и районов. Например, Серпуховская застава в Москве или Нарвская в Санкт-Петербурге.
Шлагбаумы стали неизменной частью дорожных впечатлений и упоминаются во многих произведениях. Нередко можно встретить описание процедуры пересечения городской границы: дежурный офицер проверяет и подписывает подорожные документы, и затем отдает "инвалидному солдату" команду открыть шлагбаум: "Подвысь!".
Пушкин в стихотворении "Дорожные жалобы" пишет: "Иль мне в лоб шлагбаум влепит // Непроворный инвалид". О том же пишет и Лажечников в "Ледяном доме": "Он грезится мне и во сне, как шлагбаум, который, того и гляди, ударит меня по голове". Вероятно, дежурные солдаты стремились как можно быстрее опустить тяжелый шлагбаум, чтобы не пропустить никого недозволенного, что вызывало у путников вполне объяснимую тревогу.
Шлагбаумы у городских застав с неизменной полосатой будкой дежурного можно увидеть на картинах многих русских художников.
На заставе все приезжающие в город записывались в специальную книгу. Поэт князь Вяземский вспоминает анекдот, происшедший с государственным контролером бароном Кампенгаузеном. Одно время проказники сговорились проезжать часто чрез Петербургские заставы и записываться там самыми причудливыми и смешными именами и фамилиями. Один из них вздумал назвать себя Рохусом Пумперникелем – шутом из известной тогда немецкой комедии. Почем было знать офицеру заставы о существовании этой комедии?
Однако на этот именной маскарад обратило внимание начальство. Приказано было задерживать каждого, кто подаст повод к подозрению в подобной шутке. Дня два после такового распоряжения проезжает через заставу Балтазар Балтазарович Кампенгаузен и речисто, во всеуслышание, провозглашает имя и звание свое. "Некстати вздумали вы шутить, — говорит ему караульный, — знаем вашу братью; извольте-ка здесь посидеть, и мы отправим вас к господину коменданту". Так и было сделано. Говорили, что после этого офицера караула перевели в какой-то дальний гарнизон.
А городские заставы исчезли с появлением железных дорог.