Улепетывать – это быстро идти, а чаще поспешно убегать. Можно ли считать в этом слове у – приставкой… Уж очень похоже на то, правда? И это так. Улепетывать от диалектного глагола лепётывать - "быстро убегать, мелькая ногами". Так что у – приставка. В русском народном есть и глагол лепетать – быстро убегать, так, что пятки засверкали.
А вот связаны ли лепетать в значении "говорить" с лепетать в значении "убегать", - не знаю. Но знаю, что в русском народном язык называют лепетАйло. Вот мой лепетАйло сколько налепетал. Пора улепетывать, пора прощаться…